Pendule inversé

Système

Le pendule numérique est une version moderne d'un problème de régulation classique; celui d'élever et d'équilibrer un pendule oscillant libre dans sa position renversée ou de déplacer un pendule suspendu d'une manière contrôlée. Le chariot sur la voie est commandé numériquement pour se relever (auto-redresser) et pour équilibrer le pendule dans une position debout soutenue ou pour déplacer le chariot avec le pendule dans une position basse non perturbée. La piste du chariot est de longueur limitée, imposant des contraintes sur l'algorithme de commande. En mode pendule, le système est utilisé pour commander le pendule à deux bras depuis une position initiale, suspendu au repos avec le chariot au centre de son trajet le long de la voie, jusqu'à une position finale avec le pendule vertical et le chariot ramené à sa position centrale . En mode grue, le problème de contrôle est de déplacer la position du chariot sans mouvement excessif du pendule. Ce problème est typique de celui rencontré lors de la commande d'une grue à portique. En utilisant MATLAB #8482 et les manuels de formation détaillés fournis par Feedback et une carte PCI Advantech (qui crée un impressionnant environnement de développement de systèmes de régulation numérique), l'utilisateur est guidé à travers des processus phénoménologiques, analyse dynamique, identification de modèles discrets, conception de régulateurs , tests du régulateur sur le modèle, implémentation du régulateur dans des applications en temps réel, implémentation de diverses stratégies de commade et de visualisation.

L'équipement inclut des expériences pour étudiants qui peuvent être réalisées dans un laboratoire en utilisant une très basse tenison de sécurité.Les instructions des expériences sont contenues dans un manuel en version imprimée ou électronique.

Groupes cibles

Un stage destiné à la formation continue des écoles techniques et des universités techniques. La connaissance de la régulation classique est un prérequise.

Thèmes

Modèle Pendule

• Èquations du mouvement
• Modèle non linéaire
• Modèles linéaires
• Compensation de frottement statique
• Exécution du modèle en temps réel
• Modèle dynamique
• identification de modèle de voiture
• Première identification du modèle
• Utilisation du contrôle MATLAB (MATLAB non inclus)
• Identification du modèle linéaire de la grue
• Modèle linéaire de pendule inversé

Contrôle d'établissement d'une pendule

• Contrôle de l'installation
• Régulateur PID
• Régulation PID de la position du modèle de chariot
• Régulation PID en temps réel de la position de chariot
• Régulation du basculement en temps réel
• Contrôle d'oscillation du pendule inversé
• Stabilisation du pendule inversé
• Commande de la grue
• Techniques de contrôle combinées
• Balancer et maintenir
• Modèle haut / bas